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海你好咸
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樓主  發(fā)表于: 2023-10-06 11:59
描述：伺服現(xiàn)在是用的這兩個報(bào)文進(jìn)行控制
圖片：
如題，伺服是用來扭緊一個卡盤機(jī)構(gòu)（跟車床的卡盤夾爪差不多），現(xiàn)在還想獲取到伺服的位置數(shù)據(jù)，用作比較旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)信息！

請教一下有什么可以獲取到？
zlcp123
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1樓  發(fā)表于: 2023-10-07 11:39
用標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文3，PZD6~9就是編碼器數(shù)值

不過要注意一點(diǎn)，標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文1的速度反饋是16位的，標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文3的速度反饋是32位的，其他一樣用
zlcp123
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2樓  發(fā)表于: 2023-10-09 08:37
引用
引用第8樓海你好咸于2023-10-08 19:06發(fā)表的  :



還是不行，沒法添加附加報(bào)文750，做不了實(shí)時轉(zhuǎn)矩限制！



你說添加不了附加報(bào)文750，按說就是v90固件低于1.3，但是你前面圖里又有750報(bào)文，所以我就不知道你到底是個什么情況。

V90PN伺服做 速度轉(zhuǎn)矩控制還要獲取到伺服的位置數(shù)據(jù)，只有兩種辦法：
方法1（適用于可以添加750報(bào)文）：用報(bào)文3+附加報(bào)文750，這個就是正常的轉(zhuǎn)矩控制方法；
方法2（適用于沒法添加750報(bào)文）：用報(bào)文102，這個報(bào)文自帶編碼器位置和轉(zhuǎn)矩控制，但是轉(zhuǎn)矩控制是通過轉(zhuǎn)矩降低這個指令來實(shí)現(xiàn)的，也就是輸出轉(zhuǎn)矩=最大轉(zhuǎn)矩x(1-轉(zhuǎn)矩降低/4000H）這樣子，但這又有個問題，沒有轉(zhuǎn)矩反饋，我想應(yīng)該也不太符合你的最終要求，所以最好還是升級一下。