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廠里有一臺(tái)設(shè)備自動(dòng)送料的，要我自己動(dòng)手編程啊，自己又不熟悉，怎么辦啊，有一條1米長(zhǎng)的絲桿，絲桿的螺距是10mm
沒(méi)有減速比，直接用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手來(lái)回左右方向運(yùn)動(dòng)。有左限位開(kāi)關(guān)X1和右限位X2做超程保護(hù)。原點(diǎn)開(kāi)關(guān)X10，PLC上電每次都要求伺服回原點(diǎn)，首先機(jī)械手拿料。拿到料后，前進(jìn)400MM后停止1S，1S后再移動(dòng)500MM放料，放料后再回原點(diǎn)拿料，如此往復(fù)，該怎么實(shí)現(xiàn)該功能啊，用什么指令比較合適。臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器編碼器的分辨率是10000，設(shè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要1000個(gè)脈沖，電子齒輪比是不是這樣算10000除以1000=10嗎？PLC機(jī)發(fā)1個(gè)脈沖，到伺服輸出是不是變成10個(gè)，請(qǐng)各位師傅幫忙，小弟對(duì)伺服不熟悉啊，望多多指教

求指點(diǎn)啊

謝謝師傅的指點(diǎn)，是不是當(dāng)碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)把Y0的當(dāng)前脈沖值D8140清0，伺服電機(jī)就停轉(zhuǎn)，這一點(diǎn)是不是可以認(rèn)為是原點(diǎn)位置，確定了1個(gè)脈沖走0.01MM，那我可以先計(jì)算要走400MM的脈沖數(shù)發(fā)給伺服驅(qū)動(dòng)器，再計(jì)算1S后再移動(dòng)500MM放料的脈沖數(shù)，脈沖發(fā)完后在把剛才所走脈沖數(shù)之和用減法SUB  K0   D0   D2    ，D0  是400MM和500MM的脈沖總數(shù)放在D2再發(fā)給伺服驅(qū)動(dòng)器，前進(jìn)多少就退多少，可以這樣嗎，當(dāng)退到x10動(dòng)作時(shí)，就把D8140的當(dāng)前值清零，伺服電機(jī)就讓它停轉(zhuǎn)，也就確定了原點(diǎn)，可以這樣嗎？請(qǐng)師傅指點(diǎn)一下，每個(gè)脈沖應(yīng)該是10MM除以一圈所需要的脈沖數(shù)1000等于0.01MM每脈沖，對(duì)不對(duì)。

引用

引用第5樓銘杰工控于2012-06-11 08:00發(fā)表的  :
動(dòng)作流程不是很清楚，位置2是原點(diǎn)位置嗎？
這種動(dòng)作用絕對(duì)定位方式或相對(duì)定位方式都可以做。
如果是這個(gè)項(xiàng)目我來(lái)設(shè)計(jì)不會(huì)把X10作為近原點(diǎn)信號(hào)，甚至不會(huì)使用回原點(diǎn)指令，我會(huì)將x10直接作為原點(diǎn)條件。編程的時(shí)候直接用絕對(duì)定位方式回零。
另外如像樓主那樣設(shè)置的電子齒輪比，每個(gè)脈沖是0.1mm

謝謝師傅的指點(diǎn)，是不是當(dāng)碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)把Y0的當(dāng)前脈沖值D8140清0，伺服電機(jī)就停轉(zhuǎn)，這一點(diǎn)是不是可以認(rèn)為是原點(diǎn)位置，確定了1個(gè)脈沖走0.01MM，那我可以先計(jì)算要走400MM的脈沖數(shù)發(fā)給伺服驅(qū)動(dòng)器，再計(jì)算1S后再移動(dòng)500MM放料的脈沖數(shù)，脈沖發(fā)完后在把剛才所走脈沖數(shù)之和用減法SUB  K0   D0   D2    ，D0  是400MM和500MM的脈沖總數(shù)放在D2再發(fā)給伺服驅(qū)動(dòng)器，前進(jìn)多少就退多少，可以這樣嗎，當(dāng)退到x10動(dòng)作時(shí)，就把D8140的當(dāng)前值清零，伺服電機(jī)就讓它停轉(zhuǎn)，也就確定了原點(diǎn)，可以這樣嗎？請(qǐng)師傅指點(diǎn)一下，每個(gè)脈沖應(yīng)該是10MM除以一圈所需要的脈沖數(shù)1000等于0.01MM每脈沖，對(duì)不對(duì)。

我很需要這方面的學(xué)習(xí)資料，有資料的請(qǐng)師傅們分享一下，加分鼓勵(lì)

你現(xiàn)在的控制還沒(méi)走完脈沖直接用原點(diǎn)感應(yīng)復(fù)位了，那他沒(méi)有減速停止，相當(dāng)于急停，那馬達(dá)本身有慣性，還有感應(yīng)器靈敏都，還有PLC接受時(shí)間等影響，你每次走得肯定都不一樣，你這樣控制還不如用2個(gè)感應(yīng)器用速度控制（跟變頻器減速停止一樣控制），用脈沖指令位置控制就毫無(wú)意義了。你現(xiàn)在好比要走360個(gè)脈沖是一圈，就同樣用DRVI  K360  K3000  Y1 M99等發(fā)完后用原點(diǎn)感應(yīng)點(diǎn)個(gè)好比Y3給伺服清零，那下次要走就同樣重復(fù)就好了。

你的停止方式是急停，而不是曲線控制，馬達(dá)沒(méi)有減速過(guò)程，由于慣性的影響，難免出現(xiàn)誤差，并且復(fù)位用的傳感器多少都存在一定的誤差，可能反應(yīng)快一點(diǎn)，也可能反應(yīng)慢一點(diǎn)，這樣每次走的脈沖數(shù)都不一樣了，根本就沒(méi)有用到脈沖精確定位的功能。
你應(yīng)該用DRVI（相對(duì)定位指令）（相當(dāng)于JOG運(yùn)行）驅(qū)動(dòng)馬達(dá)走一圈，計(jì)算一下馬達(dá)走一圈需要多少個(gè)脈沖（也可以通過(guò)計(jì)算得到），然后在實(shí)際的定位控制中采用DRVA指令，讓你的馬達(dá)每一次都走固定的你計(jì)算所得到的脈沖數(shù)，這樣就能達(dá)到你的要求了。

用DDRVI 移動(dòng)脈沖數(shù)為-99999999,到定義原點(diǎn)時(shí)停止,再清零D8140就可以了.省了了近點(diǎn)開(kāi)關(guān)

我暈，無(wú)論你遠(yuǎn)點(diǎn)在哪一端，你只要找到一端了，在相對(duì)運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)你需要的位置原點(diǎn)這個(gè)時(shí)候你在吧計(jì)數(shù)器清零，這樣就完成了原點(diǎn)搜索了

FX1N支持這個(gè)位置控制指令，回原點(diǎn)，相對(duì)定位，絕對(duì)定位。而2N的只有連續(xù)脈沖輸出指令

引用

引用第20樓木獬于2012-06-19 10:11發(fā)表的  :

我做過(guò)一個(gè)FX1N和松下的，你需要的話聯(lián)系我QQ445241636

好的，師傅

回原點(diǎn)的原理基本上常見(jiàn)的有以下幾種。
一、伺服電機(jī)尋找原點(diǎn)時(shí)，當(dāng)碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)，馬上減速停止，以此點(diǎn)為原點(diǎn)。這種回原點(diǎn)方法無(wú)論是選擇機(jī)械式的接近開(kāi)關(guān)，還是光感應(yīng)開(kāi)關(guān)，回原的精度都不高，受溫度、噪音、粉塵、電源波動(dòng)等等的影響，信號(hào)的反應(yīng)時(shí)間會(huì)每次有差別，再加上從回原點(diǎn)的高速突然減速停止過(guò)程，可以百分百地說(shuō)，就算排除機(jī)械原因，每次回的原點(diǎn)差別在絲級(jí)以上。
二、回原點(diǎn)時(shí)直接尋找編碼器的Z相信號(hào)，當(dāng)有Z相信號(hào)時(shí)，馬上減速停止。這種回原方法一般只應(yīng)用在旋轉(zhuǎn)軸，且回原速度不高，精度也不高。
三、應(yīng)用在數(shù)控機(jī)床上比較精準(zhǔn)的方式：電機(jī)先以第一段高速去找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，有原點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)時(shí)，電機(jī)馬上以第二段速度尋找電機(jī)的Z相信號(hào)，第一個(gè)Z相信號(hào)一定是在原點(diǎn)檔塊上（所以你可以注意到，其實(shí)高檔的數(shù)控機(jī)床及中心機(jī)的原點(diǎn)檔塊都是機(jī)械式而不會(huì)是感應(yīng)式的，且其長(zhǎng)度一定大于電機(jī)一圈轉(zhuǎn)換為直線距離的長(zhǎng)度）。找到第一個(gè)Z相信號(hào)后，此時(shí)有兩種方試，一種是檔塊前回原點(diǎn)，一種是檔塊后回原點(diǎn)（檔塊前回原點(diǎn)較安全，歐系多用，檔塊后回原點(diǎn)工作行程會(huì)較長(zhǎng)，日系多用）。以檔塊后回原為例，找到檔塊上第一個(gè)Z相信號(hào)后，電機(jī)會(huì)繼續(xù)往同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)尋找脫離檔塊后的第一個(gè)Z相信號(hào)。一般這就算真正原點(diǎn)，但因?yàn)橛袝r(shí)會(huì)出現(xiàn)此點(diǎn)正好在原點(diǎn)檔塊動(dòng)作的中間狀態(tài)，易發(fā)生誤動(dòng)作，且再加上其它工藝需求，可再設(shè)定一偏移量；此時(shí)，這點(diǎn)才是真正的機(jī)械原點(diǎn)。此種回原方法是最精準(zhǔn)的，且重復(fù)回原精度高。